Ilham :

Taman ini bermula dengan hasrat pengurusan BDA untuk membuat Bintulu yang lebih baik. Tatkala seluruh dunia sibuk dengan impak peralihan detik kurun ke-20 ke ke-21 pada hari terakhir tahun 1999, BDA telah mengilhamkan sebuah projek taman untuk kegunaan semua penduduk Bintulu dan pengunjungnya. Maka terpahatlah namanya digelar "Taman Milenium" dari perkataan Millennium yang bermakna masa selama 1,000 tahun.

Laluan Hijau:

Tapak yang telah diwartakan sebagai kawasan hijau atau green belt seluas 47 ekar (25 hektar) di bandar baru Kidurong iaitu sebuah kawasan perumahan terancang yang menempatkan pegawai-pegawai yang bekerja di Tanjung Kidurong, pegawai kerajaan dan 1658 unit rumah kos rendah dan sederhana yang dibina oleh BDA. Jumlah rumah kediaman industri-industri seperti MLNG, ABF, BPA termasuk kuarters BDA, SESCO, dan rumah kediaman guru tidak kurang dari 2,600 unit menjadikan bilangan penduduk di Kidurong lebih daripada 14,000 orang. Jika ditambah jumlah penduduk di sekitar bandar Bintulu, lebih 160,000 orang yang mendapat manfaat secara langsung daripada projek taman dan keindahan ini.

Sungai Terus :

Kawasan ini agak rendah dan dibelah oleh Sungai Terus - sungai kecil dari banjaran Nyabau yang terbagi dua dalam kawasan tapak. Oleh itu, pereka taman telahpun menggunakan sumber geografi untuk membina ruang pejalan kaki yang disambung oleh beberapa jambatan yang menarik. Pada asalnya, Sungai Terus mengalir keluar ke Teluk Kidurong yang berdekatan, tetapi lautan menjadi agak jauh sekarang setelah kawasan teluk ditambak 9 tahun yang lalu untuk kawasan pembangunan yang baru.